コーネル大学が昨年11月に発表したヒトデ型の自律ロボットについては前にも紹介したが、 もう一度。

まずこのムービーから。 自己の認識 （自分はどんな構造をしているか） と行動の選択 （どう動くのが最適か） を模索しながら、 身をよじって前進する姿が感動的。 ムービー後半では、 足を1本失ったヒトデが懸命に （と見えます） 動き方を修正している。



今のところこのロボットができるのは前進歩行だけ。 次のようなサイクルで前進する。

1. ロボットはまずアクションを一つ実行する。 このアクションはランダムに行われ、 その後 A ～ C のサイクルを繰り返して、 最適なアクションを 「合成」 する。
2. 直前のアクション （A） の間に集めたデータをもとに、 複数の自己モデル （自分がどんな形をしているか） の候補を生成する。 ただし、 どのモデルが正しいか、 ロボットにはわからない。
3. 自己モデルの候補にもとづいて、 可能なアクションを合成する。 「可能」 とは自己モデルに矛盾しないこと。
4. 以上のサイクルを繰り返して、 最適なアクションを決定する。
5. アクションを実行する。
6. ステップ B または D にもどって、 前進を続ける。

このような自己のモデル化 （自己認識） をもとに行動するロボットは、 これまでになかったものだという。 FAQ のページで、 開発者は次のように述べている。
「自己の構造をゼロから構成 （発見） するロボットとして、 また、 自己モデルとの矛盾の解消を原理として行動を決定する点で最初のものと確信する」

参考記事:
- Cornell CCSL: Robotics Self Modeling
- Cornell CCSL: Self Modeling Robotics: Frequently Asked Questions
- Resilient Machines Through Continuous Self-Modeling (PDF)

-category ロボット、 多脚型ロボット